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终端指令

终端指令是控制器接受的字符串指令集，经 ExecuteCommand 通道下发。它是一套独立的指令词汇，包含于 C# SDK 的能力范围（C# 既提供强类型 API，也可以直接下发 Terminal 字符串）。点击指令名查看独立介绍页。

执行入口

入口 写法
C# controller.Commands[TaskId.T01].Execute("MOVEABS X 100 500") 或 controller.Commands.Execute(...)
C/C++ DLLExecute（推荐，见 DLLExecute）

语法约定

  • 大小写不敏感；逗号视同空格（MOVEABS X, 100, 500 ≡ MOVEABS X 100 500）。
  • 轴写法三选一：配置轴名（X）、轴号（0）、字母映射（XYZUVWABC = 0~8）。
  • 支持 G-code 紧写：CW X0 Y40 I20 J0 F100 等价 CW X 0 Y 40 I 20 J 0 F 100。
  • 关键字值按内部固定顺序（F、R、I、J、E）入队，书写顺序无关。
  • HOME 支持 CONDITIONAL 后缀（条件回零）。
  • 参数读写用「参数名.轴名」语法，TASK 参数用 .T<n> 后缀（见下文）。
  • IO 读写用 $ 语法（见下文）。

运动指令

指令 语法示例 说明 OneScript 对应
LINEAR LINEAR X0 Y50 F200 多轴协调直线，前瞻规划 Linear
RAPID RAPID X50 Y30 / RAPID XF100 快速点位，可按轴给速 Rapid
MOVEABS MOVEABS X 100 500 绝对点位（轴、位置、速度） MoveAbs
MOVEINC MOVEINC Y -5 100 增量点位 MoveInc
CW / CCW CW X0 Y40 I20 J0 F100 顺/逆时针圆弧（IJ 圆心法） CW / CCW
OSCILLATE OSCILLATE X 5 50 3 往复摆动 Oscillate
FREERUN FREERUN X 50 持续速度输出 FreeRun
FREERUN STOP FREERUN STOP X 停止 FreeRun FreeRunStop
DWELL DWELL 1000 等待指定毫秒 Dwell

轴状态控制

指令 语法示例 说明 OneScript 对应
ENABLE ENABLE X Y 使能 Enable
DISABLE DISABLE X 禁用 Disable
HOME HOME X Y / HOME X CONDITIONAL 回零 / 条件回零 Home / HomeConditional
FAULTACK FAULTACK X 清除轴故障 FaultAck
ABORT ABORT X 中止运动（所有任务） Abort

模态设置

指令 语法示例 说明 OneScript 对应
ABS / INC ABS / INC 绝对 / 增量编程模式 Abs / Inc
F F 300 默认进给速度 Feed
XF XF 50 / XF 50 YF 100 单轴点位速度（RAPID 用） Feed
RAMP RATE RAMP RATE X 1000 加减速率 RampRate
RAMP TYPE RAMP TYPE SCURVE 斜坡类型 RampType
SCURVE SCURVE 20 S 曲线平滑 SCurve
VELOCITY ON / VELOCITY OFF VELOCITY ON 拐角平滑模式开关 VelocityOn / VelocityOff

抱闸

指令 语法示例 说明 OneScript 对应
BRAKE BRAKE X 1 / BRAKE X 0 抱闸吸合/释放 Brake

PCO（位置比较输出）

PCO 在轴经过指定位置时由硬件直接输出脉冲，时间精度由 FPGA 保证。指令随任务运动流按序执行（配置先于其后的运动生效）。

指令 语法示例 说明 OneScript 对应
PCO UNIT PCO UNIT 0 距离单位：0=EU，1=EU/1000，2=counts PcoUnit
PCO CONFIG PCO CONFIG X 10 标量触发间隔（可带方向） PcoConfig
PCO CONFIGV PCO CONFIGV X Y 5 矢量模式：按两轴轨迹长度触发 PcoConfigV
PCO PULSE PCO PULSE X 100 脉冲波形（脉宽/周期/次数） PcoPulse
PCO WINDOW PCO WINDOW X 200 800 窗口门控 PcoWindow
PCO WINDOW OFF PCO WINDOW OFF X 关闭窗口 PcoWindowOff
PCO ARM PCO ARM X 打开 PCO（锁存配置开始输出） PcoArm
PCO DISARM PCO DISARM X 关闭 PCO PcoDisarm

触发计数读取无 Terminal 指令，经查询 API：C# PCO.Count(轴)、C/C++ DLLPcoGetFiredCount、OneScript PcoCount（均为即时 SDO 读）。

标定与诊断

指令 语法示例 说明
MSET MSET X 1.5 90 手动 Auto-MSET（轴、电流、电角度）
MC MC X 1.5 换向搜索（轴、电流）
LOOPTRANS LOOPTRANS X, 0, 1.0, 100 环路传动测量控制
SDOREAD / SDOWRITE SDOREAD X 0x2132 0x00 EtherCAT SDO 读/写

以上标定与诊断指令无 OneScript 对应，为 Terminal 通道独占能力。

参数读写

Terminal 通道可直接读写控制器参数（脚本内不可以）：

CountsPerUnit.X              -- 读 X 轴 CountsPerUnit
MaxSpeedClamp.X = 100        -- 写 X 轴 MaxSpeedClamp
JunctionDeviation.T3         -- 读任务 3 的 JunctionDeviation（.T<n> 任务后缀）

IO 读写

Terminal 通道可直接读写虚拟 IO（脚本内不可以）：

$DI[0].X                     -- 读数字输入
$DO[1].X = 1                 -- 写数字输出
$AI[0].X                     -- 读模拟输入
$AO[2].X = 3.5               -- 写模拟输出
$WI[0].X / $WO[0].X = 123    -- 字输入/输出