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Rapid（C#）

签名： 全局形式（controller.Commands[TaskId.T01].Motion）：

public void Rapid(string[] axisNames, double[] Distance)
public void Rapid(string axisName, double Distance)
public void Rapid(int[] axisIndexes, double[] Distance)
public void Rapid(int axisIndex, double Distance)
public void Rapid(AxisMask axisMask, double[] Distance)
public void Rapid(AxisMask axisMask, double Distance)
// 以下 6 个重载在末尾多一个速度参数（多轴形式为 double[] Speed，单轴形式为 double Speed）
public void Rapid(string[] axisNames, double[] Distance, double[] Speed)
public void Rapid(string axisName, double Distance, double Speed)
public void Rapid(int[] axisIndexes, double[] Distance, double[] Speed)
public void Rapid(int axisIndex, double Distance, double Speed)
public void Rapid(AxisMask axisMask, double[] Distance, double[] Speed)
public void Rapid(AxisMask axisMask, double Distance, double Speed)

轴组形式（controller.Commands.Axes["X","Y"].Motion，轴已预选）：

public void Rapid(double[] Distance)
public void Rapid(double[] Distance, double[] Speed)

快速点位运动，各轴按自身参数限速（MaxSpeedClamp）。

所属：Controller.Commands · 点位运动

参数

参数 说明
axisNames / axisIndexes / axisMask 参与运动的轴（全局形式）
Distance 各轴终点/距离，长度必须与轴数一致，否则抛出 ArgumentOutOfRangeException；解释方式跟随 ABS/INC 模态（默认增量）
Speed 可选。逐轴指定点位速度（多轴形式数组长度须与轴数一致）

生成的指令

RAPID <轴1> <距离1> [<轴2> <距离2> …] [<轴1>F<速度1> …]

带速度重载为每个轴追加 <轴>F<速度> 词。

说明

  • 不指定速度时各轴按自身 MaxSpeedClamp 运行；指定速度的轴按给定速度运行。
  • 受理与串行语义同 MoveAbs（异步受理；同任务未完成运动时抛出 MotionError (53)）。
  • 多轴协调（合成速度、前瞻规划）请用 Linear。

示例

var cmds = controller.Commands[TaskId.T01];
cmds.Motion.Rapid("X", 50);                                    // 单轴
cmds.Motion.Rapid(new[] { "X", "Y" }, new[] { 50.0, 30.0 });   // 多轴
cmds.Motion.Rapid("X", 50, 100);                               // X 速度 100

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