状态与任务指令

等待运动完成

指令	说明
WaitMotion()	阻塞，直到本任务全部运动停止
WaitMotion(X)	阻塞，直到 X 轴停止

详见 WaitMotion。

MoveAbs(X, 100, F, 500)
WaitMotion(X)          -- 到位后才执行下一行
Print("in position")

Home 本身是阻塞式的，不需要再跟 WaitMotion。

错误查询

指令	返回	说明
GetLastError	code, command	返回最近一次失败的运动指令的错误码和指令内容。读取后清零；无错误时返回 0, ""

local code, cmd = GetLastError()
if code ~= 0 then
    Print("command failed: " .. cmd .. " error " .. code)
    FaultAck()
end

运动指令失败也会在下一次指令调用时以 Lua 错误抛出（信息含失败行号），任务进入 Error 状态。

任务信息

指令	返回	说明
GetTaskId	整数	当前脚本所在任务号

脚本读不到轴状态

脚本内没有读取轴位置/状态字的接口。需要轴反馈时：

• 用 WaitMotion 做完成同步；
• 用上位机读取：C# Controller.Commands.Status.AxisStatus("X", AxisStatusSignal.PositionFeedback)，C/C++ DLLStatusGetItem；
• 或通过 GetGlobal 让上位机/其他任务经全局变量中转。