DLLGetDriveInfo

函数 DLLGetDriveInfo 获取指定驱动的完整信息结构体。（结构体二进制布局为 SDK ABI 组成部分，Pack=1，大小 148 字节。）

所属：C/C++ API 函数索引

C/C++

ErrorCode DLLGetDriveInfo(INT_PTR hClientHandle, int driveIndex, ONE_DRIVE_INFO* pDriveInfo);

C#

Controller.Information.MotionDrives — 驱动信息集合（含节点号、轴掩码、硬件名、固件版本、序列号等）。

参数

hClientHandle (INT_PTR)

客户端会话句柄，由 DLLSysConnect 获取。

driveIndex (int)

驱动索引（0-indexed），范围 0 至 DLLGetNumberDrives - 1。

pDriveInfo (ONE_DRIVE_INFO*)

输出。指向 ONE_DRIVE_INFO 结构体的指针，函数成功后填充以下字段： | 字段 | 类型 | 说明 | |------|------|------| | NodeID | int32_t | EtherCAT 节点 ID | | AxisMask | int32_t | 该驱动包含的轴掩码 | | HardwareName | char[32] | 硬件名称字符串 | | FirmwareVersion | char[16] | 固件版本字符串 | | SerialNumber | uint32_t | 序列号 | | HardwareVersion | char[32] | 硬件版本字符串 | | ServoRate | int32_t | 伺服速率（Hz） | | PeakAmperage | float | 峰值电流（A） | | CurrentSenseScaleQ16 | uint32_t | 电流检测标度（Q16 格式，mA/IqCount×65536；0 表示旧固件不支持） | | Reserved | int32_t[11] | 保留字段 |

返回值

返回 ErrorCode；NoError (0) 表示成功，InvalidAxisIndex 表示驱动索引无效，详见 SDK 发布头 ErrorCode.h。

说明

ONE_DRIVE_INFO 结构体使用 #pragma pack(push,1) 确保无填充字节，其二进制布局为 SDK ABI 稳定组成部分，不应随意修改字段顺序。

示例

ONE_DRIVE_INFO info;
for (int i = 0; i < driveCount; i++) {
    if (DLLGetDriveInfo(handle, i, &info) == NoError)
        printf("Drive %d: %s (fw %s)\n", i, info.HardwareName, info.FirmwareVersion);
}

相关函数

• DLLSysConnect
• DLLGetNumberDrives
• DLLGetDriveCommunicationType