运动设置指令

运动设置指令修改当前任务的模态状态，影响其后所有运动指令。全部即时生效（对前瞻队列中的后续段同样生效）。点击指令名查看独立介绍页。

指令	签名	说明
Abs	Abs()	绝对编程模式。位置 = 目标坐标
Inc	Inc()	增量编程模式（上电默认）。位置 = 相对当前点的距离
Feed	Feed(速度) / Feed(轴, 速度 …)	设定进给速度：单值为默认合成进给速度（后续不带 F 的 Linear/CW/CCW 使用），轴值对为单轴点位速度。速度 ≤ 0 被拒绝
RampRate	RampRate(比率) / RampRate(轴, 比率 …)	设定加减速率：单值为协调加减速率，轴值对为单轴加减速率
RampType	RampType(类型)	斜坡类型，0~2
SCurve	SCurve(百分比)	S 曲线平滑百分比，0~100
VelocityOn	VelocityOn()	前瞻拐角速度平滑模式：拐角不降速（仅受物理上限约束）
VelocityOff	VelocityOff()	拐角偏差模式（默认）：按 JunctionDeviation 控制拐角速度；JunctionDeviation=0 时每段停稳

Feed(300)        -- 默认进给 300
RampRate(1000)   -- 协调加减速率 1000
Feed(X, 50)      -- X 轴点位速度 50（等价 Terminal 的 XF 50）
RampRate(X, 1000)-- X 轴加减速率 1000
SCurve(20)       -- 20% S 曲线
VelocityOn()     -- 连续轨迹拐角不停

Abs / Inc 示例

Abs()
Linear(X, 100, F, 500)    -- 到绝对坐标 100
Inc()
Linear(X, 10, F, 500)     -- 从当前点再走 +10
Abs()

提示：Abs/Inc 模态只影响 Linear / CW / CCW / Rapid 的端点解释（任务上电默认为增量）。MoveAbs 恒为绝对、MoveInc 恒为增量，不受模态影响。圆弧的圆心偏移 (I, J) 始终相对起点，也不受 Abs/Inc 影响。