DLLStatusGetItem

函数 DLLStatusGetItem 读取单个状态项的当前值。（常用状态项代码定义在头文件中：位置反馈、指令位置、速度反馈、电流反馈、轴状态字等。）

所属：C/C++ API 函数索引

C/C++

ErrorCode DLLStatusGetItem(INT_PTR hClientHandle, short axis, short itemCode, int extra, double* outValue);

C#

Controller.Commands[taskId].Status.AxisStatus(axis, AxisStatusSignal.XXX) — 读取轴状态信号；任务/系统状态用 TaskStatus / SystemStatus。

参数

hClientHandle (INT_PTR)

客户端会话句柄，由 DLLSysConnect 获取。

axis (short)

轴编号（0-indexed）。

itemCode (short)

状态项代码。常用代码（定义于 OneSysC.h）： - ONE_STATUS_POSITION_FEEDBACK (0)：位置反馈（单位取决于控制器配置） - ONE_STATUS_POSITION_COMMAND (1)：指令位置 - ONE_STATUS_VELOCITY_FEEDBACK (3)：速度反馈 - ONE_STATUS_CURRENT_FEEDBACK (7)：电流反馈（单位 A） - ONE_STATUS_DRIVE_STATUS (47)：驱动状态字 - ONE_STATUS_AXIS_STATUS (48)：轴状态字（bit ONE_AXIS_STATUS_MOVE_DONE = 0x00400000 表示运动完成） - ONE_STATUS_AXIS_FAULT (49)：轴故障字

extra (int)

额外参数。大多数状态项传入 0。具体含义参见固件文档。

outValue (double*)

输出。接收状态项的当前值。

返回值

返回 ErrorCode；NoError (0) 表示成功，正值为错误码，详见 SDK 发布头 ErrorCode.h。

说明

ONE_STATUS_AXIS_STATUS 值中的 ONE_AXIS_STATUS_MOVE_DONE 位（0x00400000）可判断轴是否完成当前运动。典型轮询方式： c double status = 0; DLLStatusGetItem(handle, axis, ONE_STATUS_AXIS_STATUS, 0, &status); if ((unsigned int)status & ONE_AXIS_STATUS_MOVE_DONE) { /* 运动完成 */ }

示例

/* 轮询运动完成（ONE_AXIS_STATUS_MOVE_DONE 位） */
double status = 0;
do {
    DLLStatusGetItem(handle, 0, ONE_STATUS_AXIS_STATUS, 0, &status);
    Sleep(20);
} while (((unsigned int)status & ONE_AXIS_STATUS_MOVE_DONE) == 0);

相关函数

• DLLStatusGetItems