CW
签名： CW(轴1, 终点1, 轴2, 终点2, I, i, J, j [, F, 速度])
顺时针圆弧插补。圆心 = 起点 + (I, J) 相对偏移。
所属：运动指令 · 连续轨迹（前瞻规划）
参数
| 参数 | 说明 |
|---|---|
轴1, 终点1, 轴2, 终点2 |
两轴终点，跟随 Abs/Inc 模式 |
I, i, J, j |
圆心相对起点的偏移（键值写法） |
F, 速度 |
可选。合成进给速度 |
说明
- 只支持 IJ 圆心法（R 法不支持）。
- 圆心偏移 (
I,J) 不受 Abs/Inc 影响，始终相对起点。 - 过弯速度受 √(CoordinatedCircularAccelLimit × R) 向心限制。
示例
CW(X, 100, Y, 0, I, -20, J, 0, F, 100) -- 顺时针半圆，圆心在起点左侧 20
C# 对应
var cmds = controller.Commands[TaskId.T01];
// C# 的第 5/6 参数作为 I/J 相对偏移下发（与 I, J 键值写法一致，非绝对圆心坐标）
cmds.Motion.CWCenter("X", 40, "Y", 0, -20, 0, 100);
半径（R）形式当前固件不支持：CWRadius / CCWRadius 调用会报错，一律使用 CWCenter / CCWCenter。