示例程序

SDK 在 Samples/Cpp/ 目录下提供 6 个可直接编译运行的 C++ 示例，另含 8 个 C# 示例（其中 5 个与 C++ 示例一一对应：StatusQuery / MotionByCommand / MotionByOneScript / PcoSingleAxis / PcoVector；C/C++ API 为同一套扁平接口，C 客户直接使用这些源码即可，纯 C 编译请加 cl /TC）。

C++ ConsoleExample

路径：Samples/Cpp/CLibrary/ConsoleExample/

功能：完整 C++ API 导览：连接 → 使能/回零 → 运动 → 读状态 → 设全局变量 → 运行 OneScript → 断开。连接统一使用 DLLSysConnect。

运行前提： - 控制器可达 - 链接 OneSysCore.lib

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C++ StatusQuery

路径：Samples/Cpp/CLibrary/StatusQuery/

功能：C++ 状态查询示例，发送运动指令后轮询 ONE_AXIS_STATUS_MOVE_DONE 位等待运动完成（与 C 版 StatusQuery 等价）。

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C++ MotionByCommand

路径：Samples/Cpp/CLibrary/MotionByCommand/

功能：标准运动工作流示例（先设置后运动）：ENABLE X 使能 → ABS 绝对模式 → RAMP RATE X 1000 单轴加速度（快速定位用）→ RAMP RATE 1000 矢量加速度（协调运动用）→ XF 50 单轴速度 → F 50 矢量速度 → RAPID X 10 快速定位（同步返回，DWELL 100 稳定）→ LINEAR X 20 矢量协调运动（异步轮询到位）→ 回程 → DISABLE X。

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C++ MotionByOneScript

路径：Samples/Cpp/CLibrary/MotionByOneScript/

功能：推荐的 OneScript 工作方式：运动程序保存在项目目录下的外部文件 MotionByOneScript.pgm（构建时自动拷贝到输出目录），程序内容与 MotionByCommand 是同一个工作流，只是改用脚本指令：Enable(X) 使能 → Abs() 绝对模式 → RampRate(X, 1000) 单轴加速度 + RampRate(1000) 矢量加速度 → Feed(X, 50) 单轴速度 + Feed(50) 矢量速度 → Rapid(X, 10) 同步定位（Dwell 稳定）→ Linear(X, 20) 异步协调运动（WaitMotion 等待）→ 回程 → Disable(X)。客户端用 DLLOneScriptLoad 加载、DLLOneScriptRun 启动，然后轮询 DLLOneScriptGetStatus（0=空闲，1=运行，2=暂停）直到程序结束。运动逻辑在控制器侧执行，客户端代码量最小。

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C++ PcoSingleAxis

路径：Samples/Cpp/CLibrary/PcoSingleAxis/

功能：单轴 PCO 晶圆栅格打标（OneScript 例程 OneScripts/PCO/WaferRaster.pgm 的 C++ 版）：ENABLE X Y → RAPID 到扫描起点 → PCO UNIT 0 / PCO CONFIG X 0.02（X 每 20 µm 触发）/ PCO PULSE X 5 / PCO WINDOW X -25 25 / PCO ARM X → 10 行往复扫描（MOVEABS + 轮询 ONE_AXIS_STATUS_MOVE_DONE，行间 MOVEINC Y 步进）→ PCO DISARM X → DISABLE X Y。每行结束用 DLLPcoGetFiredCount 打印累计触发数（自 ARM 起）。

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C++ PcoVector

路径：Samples/Cpp/CLibrary/PcoVector/

功能：矢量 PCO 体育场轮廓切割（OneScript 例程 OneScripts/PCO/LaserMarking.pgm 的 C++ 版）：PCO CONFIGV X Y 0.05 按两轴合成轨迹长度每 0.05 mm 触发；VELOCITY ON 下引入 → PCO ARM X → 轮廓（两条 80 mm 直线 + 两个 R15 半圆，CCW IJ 圆心法）→ PCO DISARM X → 引出过切，全路径相切连续、恒定进给，PCO 指令随任务队列与运动按序执行；结束用 DLLPcoGetFiredCount 打印总触发数。

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CSharp ConsoleExample

路径：Samples/CSharp/DotNet/ConsoleExample/Program.cs

功能：完整的 .NET SDK 演示程序，展示 Controller 门面类的典型使用模式：连接→使能→回零→运动→读状态→设变量→运行 OneScript→断开。

关键代码片段：

controller = Controller.Connect();

controller.Commands.Axes["X", "Y"].Motion.Enable();
controller.Commands.Axes["X", "Y"].Motion.Home();
WaitForMoveDone(controller, "X");
WaitForMoveDone(controller, "Y");

controller.Commands.Motion.MoveAbs("X", 10.0, 10.0);
controller.Commands.Motion.MoveAbs("Y", -10.0, 10.0);

double position = controller.Commands.Status.AxisStatus("X", AxisStatusSignal.PositionFeedback);

controller.Variables.Global.Doubles[0].Value = 100.0;

var script = controller.Tasks[TaskId.T01].OneScript;
script.Load(@"..\..\..\..\OneScripts\programflow.pgm");
script.Run();
Thread.Sleep(1000);
script.Stop();

Controller.Disconnect();

运行前提： - 控制器可达 - OneScripts\programflow.pgm 存在于相对于解决方案的路径 ..\..\..\..\OneScripts\ - Coretech.One.dll 引用路径正确

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CSharp ProgramMonitor

路径：Samples/CSharp/DotNet/ProgramMonitor/Program.cs

功能：加载并运行 OneScript 程序，轮询 OneScriptStatus（状态、当前行、输出）直到脚本完成或出错。

关键代码片段：

controller = Controller.Connect();

var script = controller.Tasks[(TaskId)taskNumber].OneScript;
script.Load(scriptPath);
script.Run();

while (true)
{
    script.RefreshStatus();
    OneScriptStatus status = script.Status;
    Console.WriteLine($"State: {status.State,-10} Line: {status.CurrentLine}");

    if (status.IsCompleted || status.HasError || status.State == OneScriptState.Idle)
        break;
    Thread.Sleep(200);
}

if (script.Status.HasError)
{
    Console.WriteLine($"Program error {script.Status.ErrorCode}: {script.Status.ErrorMessage}");
    script.Stop();
}

运行前提： - 控制器可达 - 可选传入脚本路径参数，默认为 ..\..\..\..\OneScripts\programflow.pgm

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CSharp GuiDemo

路径：Samples/CSharp/DotNet/GuiDemo/MainWindow.xaml.cs

功能：WPF 图形界面程序，演示如何在桌面应用中集成 SDK：连接按钮、使能/禁用/回零/运动按钮、实时位置反馈显示。

关键代码片段：

private void ConnectButton_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
{
    controller = Controller.Connect();
    FeedbackTimer_.Start();
}

private void MoveButton_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
{
    double position = double.Parse(PositionBox.Text);
    double speed = double.Parse(SpeedBox.Text);
    controller.Commands.Motion.MoveAbs("X", position, speed);
}

private void FeedbackTimer_Tick(object sender, EventArgs e)
{
    double position = Controller_.Commands.Status.AxisStatus("X", AxisStatusSignal.PositionFeedback);
    FeedbackText.Text = $"Position Feedback X: {position:F3}";
}

运行前提： - 控制器可达 - 目标框架 net10.0-windows（包含 WPF） - 轴 "X" 存在于控制器配置中

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CSharp StatusQuery

路径：Samples/CSharp/DotNet/StatusQuery/Program.cs

功能：状态查询示例（C++ StatusQuery 的 .NET 版）：发送运动后轮询 Commands[task].Status.AxisStatus 的运动完成位（bit 0x400000）直到完成，再读取位置反馈。.NET SDK 无事件回调，运动状态/故障一律经状态查询 API 获取。

关键代码片段：

controller.Commands.Axes["X"].Motion.Enable();
controller.Commands[LibraryTask].Motion.MoveAbs("X", 5.0, 10.0);

double axisStatus = controller.Commands[LibraryTask].Status.AxisStatus(AxisX, AxisStatusSignal.AxisStatus);
if (((long)axisStatus & 0x400000) != 0) { /* 运动完成 */ }

运行前提： - 控制器可达（默认 127.0.0.1:60049）

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CSharp MotionByCommand

路径：Samples/CSharp/DotNet/MotionByCommand/Program.cs

功能：标准运动工作流示例（C++ MotionByCommand 的 .NET 版）：先设置后运动。模态设置词（ABS、RAMP RATE、XF、F、DWELL）没有强类型 C# 方法，统一经 Commands[task].Execute(string) 下发——即 C DLLExecute 的 .NET 对应入口。

关键代码片段：

controller.Commands[TaskId.T01].Execute("ABS");
controller.Commands[TaskId.T01].Execute("RAMP RATE X 1000");
controller.Commands[TaskId.T01].Execute("XF 50");
controller.Commands[TaskId.T01].Execute("RAPID X 10");

运行前提： - 控制器可达，轴 "X" 存在于控制器配置中

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CSharp MotionByOneScript

路径：Samples/CSharp/DotNet/MotionByOneScript/Program.cs

功能：推荐的 OneScript 工作方式（C++ MotionByOneScript 的 .NET 版）：运动程序保存在外部文件 MotionByOneScript.pgm（构建时自动拷贝到输出目录），客户端只用 OneScript.Load 加载、Run 启动，然后轮询 RefreshStatus / Status 直到状态离开 Running，最后 Unload 卸载。

关键代码片段：

var script = controller.Tasks[TaskId.T01].OneScript;
script.Load(scriptPath);
script.Run();

OneScriptStatus status;
do
{
    Thread.Sleep(50);
    script.RefreshStatus();
    status = script.Status;
}
while (status.State == OneScriptState.Running);

script.Unload();

运行前提： - 控制器可达 - MotionByOneScript.pgm 随构建拷贝到输出目录

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CSharp PcoSingleAxis

路径：Samples/CSharp/DotNet/PcoSingleAxis/Program.cs

功能：单轴 PCO 晶圆栅格打标（C++ PcoSingleAxis 的 .NET 版）：展示强类型 PCO API（PCO.Unit/Config/Pulse/Window/Arm/Disarm）与点位运动（MoveAbs/MoveInc + 轮询到位）；模态词 ABS/INC 无强类型方法，经 Execute(string) 下发。每行结束用 PCO.Count(axis) 打印累计触发数（自 ARM 起）。

关键代码片段：

PCOCommands pco = controller.Commands[Task].PCO;
pco.Unit(PcoUnitMode.EngineeringUnits);
pco.Config("X", 0.02);
pco.Pulse("X", 5.0);
pco.Window("X", -25.0, 25.0);
pco.Arm("X");

controller.Commands[Task].Motion.MoveAbs("X", 30.0, 50.0);
Console.WriteLine($"fired = {pco.Count(0)}");

运行前提： - 控制器可达，轴 "X"（扫描）与 "Y"（步进）存在于控制器配置中

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CSharp PcoVector

路径：Samples/CSharp/DotNet/PcoVector/Program.cs

功能：矢量 PCO 体育场轮廓切割（C++ PcoVector 的 .NET 版）：PCO.ConfigVector("X","Y", pitch) 按两轴合成轨迹长度触发；引入→ PCO.Arm → 轮廓（强类型 Linear + CCWCenter IJ 圆心法）→ PCO.Disarm → 引出过切；拐角平滑开关 VELOCITY ON/OFF 无强类型方法，经 Execute(string) 下发。结束用 PCO.Count(axis) 打印总触发数。

关键代码片段：

pco.ConfigVector("X", "Y", 0.05);
controller.Commands[Task].Execute("VELOCITY ON");

var motion = controller.Commands[Task].Motion;
motion.Linear(new[] { "X", "Y" }, new[] { 10.0, 0.0 }, 50.0);
pco.Arm("X");
motion.CCWCenter("X", 0.0, "Y", 30.0, 0.0, 15.0, 50.0);
pco.Disarm("X");

运行前提： - 控制器可达，轴 "X" 与 "Y" 同驱且 CountsPerUnit 一致

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