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CWCenter（C#）

签名：

public void CWCenter(string Axis1, double Axis1Endpoint, string Axis2, double Axis2Endpoint, double Axis1Center, double Axis2Center)
public void CWCenter(int Axis1, double Axis1Endpoint, int Axis2, double Axis2Endpoint, double Axis1Center, double Axis2Center)
public void CWCenter(string Axis1, double Axis1Endpoint, string Axis2, double Axis2Endpoint, double Axis1Center, double Axis2Center, double CoordinatedSpeed)
public void CWCenter(int Axis1, double Axis1Endpoint, int Axis2, double Axis2Endpoint, double Axis1Center, double Axis2Center, double CoordinatedSpeed)

顺时针圆弧插补（IJ 圆心法）：两轴从当前位置运动到各自终点，合成速度 CoordinatedSpeed（可选）。

所属：Controller.Commands · 协调运动

参数

参数 说明
Axis1 / Axis2 两联动轴（轴名或轴编号）
Axis1Endpoint / Axis2Endpoint 两轴终点，解释方式跟随 ABS/INC 模态
Axis1Center / Axis2Center 作为 I/J 词下发 = 圆心相对起点的偏移，不受 ABS/INC 模态影响。注意：参数名含 "Center"，但取值不是绝对圆心坐标
CoordinatedSpeed 可选。合成进给速度

生成的指令

CW <轴1> <端点1> <轴2> <端点2> I <偏移1> J <偏移2> [F <协调速度>]

说明

  • 入口：controller.Commands[TaskId.T01].Motion.CWCenter(...)（全局形式，无轴组形式）。
  • 内核只支持 IJ 圆心法（圆心偏移形式），过弯速度受 √(CoordinatedCircularAccelLimit × R) 向心限制。
  • 异步受理、同任务串行（MotionError (53)）语义同 MoveAbs。

示例

var cmds = controller.Commands[TaskId.T01];
// 圆心在起点左侧 20（I = -20, J = 0）的顺时针半圆
cmds.Motion.CWCenter("X", 40, "Y", 0, -20, 0, 100);

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