C/C++ API 函数索引
OneSysCore.dll 导出的全部 C API 函数，按功能分类。所有函数均返回 ErrorCode（NoError = 0 表示成功），调用约定为 StdCall，仅支持 x64。
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连接与会话
| 函数 | 说明 |
|---|---|
| DLLSetControllerAddress | 设置 One 控制器的目标 IP 地址与端口，后续 DLLSysConnect 使用该地址建立连接。（此函数为进程全局调用，不绑定客户端句柄。） |
| DLLDiscoverControllers | 在指定 UDP 端口上发送广播，发现局域网内运行中的 One 控制器。（无句柄，进程全局广播。） |
| DLLSysConnect | 建立与 One 控制器的客户端会话，返回会话句柄。（支持同一进程内多客户端并发。） |
| DLLSysDisconnect | 销毁指定客户端会话句柄，释放相关资源。 |
系统
| 函数 | 说明 |
|---|---|
| DLLInitializeSystem | 触发 One 控制器的初始化流程（等效于复位操作），初始化完成后可通过 DLLIsSystemInitialized 查询状态。 |
| DLLIsSystemInitialized | 查询 One 控制器当前是否已完成初始化。 |
信息查询
| 函数 | 说明 |
|---|---|
| DLLGetSMCVersion | 获取 One 控制器固件的主版本号、次版本号、修订号与构建号。 |
| DLLGetNumberDrives | 获取 EtherCAT 总线上发现的总驱动数量。 |
| DLLGetDriveCommunicationType | 获取指定驱动的通信类型。（通信类型标识总线协议，如 EtherCAT 等。） |
| DLLGetDriveInfo | 获取指定驱动的完整信息结构体。（结构体二进制布局为 SDK ABI 组成部分，Pack=1，大小 148 字节。） |
参数操作
| 函数 | 说明 |
|---|---|
| DLLGetParameter | 按参数名称读取控制器参数值。（支持轴特定参数与任务特定参数的作用域指定。） |
| DLLGetParameterTable | 下载控制器完整参数表元数据（parametersInfo.xml 文本投影，含 csv_hash，用于参数树构建与固件/SDK 偏差检测）。 |
| DLLSetParameter | 按参数名称写入控制器参数值。（支持轴特定参数与任务特定参数的作用域指定。） |
| DLLSaveParameters | 将控制器当前所有参数值持久化保存到文件。（写入磁盘参数文件。） |
| DLLTransferParameterFile | 将参数文件从 PC 上传至控制器文件系统。 |
变量操作
| 函数 | 说明 |
|---|---|
| DLLVarGlobalGetDoubles | 从控制器读取 $global[] 全局双精度数组。（$global[] 为所有任务共享的双精度变量区。） |
| DLLVarGlobalSetDoubles | 向控制器写入 $global[] 全局双精度数组。（$global[] 为所有任务共享的双精度变量区。） |
虚拟 IO
| 函数 | 说明 |
|---|---|
| DLLVirtIOGetBinaryInput | 读取控制器虚拟二进制输入字（ushort 数组）。（虚拟 IO 为控制器的软件可编程 IO 映像，支持输入和输出方向。） |
| DLLVirtIOSetBinaryInput | 写入控制器虚拟二进制输入字（ushort 数组）。（虚拟 IO 输入通常由硬件信号驱动，写入可能需要特定权限或仅用于仿真场景。） |
| DLLVirtIOGetBinaryOutput | 读取控制器虚拟二进制输出字（ushort 数组）。（虚拟 IO 输出表示控制器驱动外部设备的软件输出信号。） |
| DLLVirtIOSetBinaryOutput | 写入控制器虚拟二进制输出字（ushort 数组）。（立即更新输出映像，对外部设备产生实际效果。） |
| DLLVirtIOGetRegisterInput | 读取控制器虚拟浮点寄存器输入。（寄存器为 double 精度浮点型 IO，可存储模拟量数据如位置、速度、力等。） |
| DLLVirtIOSetRegisterInput | 写入控制器虚拟浮点寄存器输入。（寄存器为 double 精度浮点型 IO，可存储模拟量数据如位置、速度、力等。） |
| DLLVirtIOGetRegisterOutput | 读取控制器虚拟浮点寄存器输出。（寄存器输出由控制器程序或 SDK 写入，可驱动需要模拟量输入的外部设备。） |
| DLLVirtIOSetRegisterOutput | 写入控制器虚拟浮点寄存器输出。（立即更新寄存器输出映像，可驱动需要模拟量输入的外部设备。） |
状态与任务
| 函数 | 说明 |
|---|---|
| DLLStatusGetItems | 批量读取多个状态项（轴位置、速度、电流等）的当前值。（比多次调用 DLLStatusGetItem 效率更高。） |
| DLLStatusGetItem | 读取单个状态项的当前值。（常用状态项代码定义在头文件中：位置反馈、指令位置、速度反馈、电流反馈、轴状态字等。） |
| DLLPcoGetFiredCount | 读取轴所在驱动器的 PCO 已触发脉冲计数。即时 SDO 读（不经指令队列），计数自上次 PCO ARM 起累计。 |
| DLLTaskStop | 停止一个或多个程序任务。（通过任务掩码指定要停止的任务，支持同时停止多个任务。） |
命令执行
| 函数 | 说明 |
|---|---|
| DLLExecute | 执行一条指令并返回成功或失败，是客户执行指令的统一主入口——运动（MOVEABS/LINEAR/RAPID）、使能、回零、参数设置指令、诊断操作等绝大多数操作都经本接口下发。失败原因通过 DLLGetLastCommandDetail 获取。 |
| DLLGetLastCommandDetail | 获取最近一次 DLLExecute 调用失败时的详细错误描述文本。（进程全局，无句柄依赖。） |
| DLLApplyCalibrationNow | 将各轴已存储的 1D 校准表（Calibration1DTable 参数）立即下载至对应驱动器；控制器连接驱动器时也会自动重放。（格式见帮助「1D轴校准数据格式」。） |
数据采集
| 函数 | 说明 |
|---|---|
| DLLDataCollectionConfigure | 配置数据采集通道、采样周期和采集模式。（调用此函数后需调用 DLLDataCollectionStart 启动采集。） |
| DLLDataCollectionStart | 启动数据采集。（采集配置由 DLLDataCollectionConfigure 预先设置。） |
| DLLDataCollectionStop | 停止当前数据采集。 |
| DLLDataCollectionGetStatus | 查询当前数据采集的状态。（返回已采集样本数、写指针位置、采集状态和连续/有限模式标志。） |
| DLLDataCollectionGetData | 按起始索引读取已采集的样本数据。（从控制器的循环缓冲区中读取数据，支持在采集过程中读取。） |
| DLLDataCollectionGetQueueData | 以队列方式读取最新采集的样本数据。（每次调用读取自上次读取以来的所有新样本，适合实时数据流处理。） |
OneScript 脚本
| 函数 | 说明 |
|---|---|
| DLLOneScriptLoad | 将 OneScript（基于 Lua 语法）程序文件（.pgm）加载到指定任务中。（路径由运行 OneController 的 PC 解释，不在控制器端解释。） |
| DLLOneScriptValidate | 对 OneScript 脚本内容进行编译验证，不执行程序。（返回 JSON 格式的错误列表，包含错误行号和描述。） |
| DLLOneScriptLoadBuffer | 从内存缓冲区加载 OneScript 程序到指定任务。（适合动态生成脚本内容或从非文件源加载程序的场景。） |
| DLLOneScriptRun | 运行指定任务中已加载的 OneScript 程序。 |
| DLLOneScriptStop | 停止指定任务中正在运行的 OneScript 程序。 |
| DLLOneScriptGetStatus | 查询指定任务中 OneScript 程序的运行状态、当前行号、错误码与错误信息。（程序输出缓冲区内容也可一并获取。） |
| DLLOneScriptUnload | 卸载指定任务上已加载的 OneScript 程序（运行态与队列一并清除）。 |