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RampType（C#）

签名： 全局形式（controller.Commands[TaskId.T01].Motion.Setup）：

public void RampType(RampType Type)
public void RampType(string[] axisNames, RampType Type)
public void RampType(string axisName, RampType Type)
public void RampType(int[] axisIndexes, RampType Type)
public void RampType(int axisIndex, RampType Type)
public void RampType(AxisMask axisMask, RampType Type)

轴组形式（controller.Commands.Axes["X","Y"].Motion.Setup，轴已预选）：

public void RampType(RampType Type)

设定加减速斜坡类型（速度曲线形状）。

所属：Controller.Commands · 运动模态设置

参数

枚举成员 下发值 说明
RampType.Linear Linear 线性加减速（梯形速度曲线）；字符串别名 TRAPEZOIDAL，数值 0
RampType.Scurve Scurve S 曲线加减速；数值 1
RampType.Sine Sine 正弦加减速；数值 2
参数 说明
Type 斜坡类型，见上表
axisNames / axisIndexes / axisMask 目标轴（省略 = 任务全局）

生成的指令

RAMP TYPE <类型>
RAMP TYPE <类型> <轴1> [<轴2> …]

注意：带轴形式中类型在前、轴在后（与 RAMP RATE 的轴值对顺序不同）。

说明

  • 指令关键字大小写不敏感；解析端接受 LINEAR|TRAPEZOIDAL|0、SCURVE|1、SINE|2。
  • 平滑程度由 Scurve 百分比决定，速率值由 RampRate 决定。

示例

var cmds = controller.Commands[TaskId.T01];
cmds.Motion.Setup.RampType(RampType.Scurve);      // 任务全局
cmds.Motion.Setup.RampType("X", RampType.Sine);   // 单轴

// 轴组形式
controller.Commands.Axes["X", "Y"].Motion.Setup.RampType(RampType.Linear);

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