Controller.Commands 命令

Controller.Commands 是命令系统的根入口，按任务和轴两层组织。本页是总索引：命令树、轴选择方式、各家族命令一览。每个命令的签名、生成指令、语义与示例见其独立说明页。

命令树结构

Controller.Commands[TaskId]
├── .Axes[axisNames / axisIndexes / axisMasks]  → AxesRootCommands
│   ├── .Motion   → AxesMotionCommands（.Setup 子类别）
│   └── .IO       → AxesIOCommands
├── .Motion       → MotionCommands（.Setup 子类别）
├── .Status       → StatusCommands
├── .IO           → IOCommands
├── .PCO          → PCOCommands
└── .Execute(code)   → object（执行任意指令字符串）

轴选择索引器

Controller.Commands.Axes 支持三种轴选择方式：

controller.Commands.Axes["X", "Y"]           // 轴名字符串数组
controller.Commands.Axes[0, 1]              // 轴编号整型数组
controller.Commands.Axes[new AxisMask(1), new AxisMask(2)]  // 轴掩码数组
controller.Commands.Axes.Select("X", "Y")   // 等效显式调用 Select

选定轴后，Axes[...].Motion / Axes[...].Motion.Setup / Axes[...].IO 上的方法不再接受轴参数，作用对象即已选轴组。同一命令的「全局形式」（Commands[TaskId].Motion.X(...)，轴作参数）与「轴组形式」生成相同的指令字符串。

Commands.Motion（运动）

点位与协调运动

方法	说明
MoveAbs	绝对点位运动（单轴）
MoveInc	增量点位运动（单轴）
Rapid	快速点位，各轴按 `MaxSpeedClamp` 限速，可逐轴给速
Linear	多轴协调直线，前瞻规划
CWCenter / CCWCenter	顺/逆时针圆弧（IJ 圆心法）
FreeRun / FreeRunStop	持续速度输出 / 停止

轴状态控制

方法	说明
Enable / Disable	使能 / 禁用轴（CiA402）
Home / HomeConditional	回零 / 条件回零
FaultAck	清除轴故障
Abort	中止轴运动

Commands.Motion.Setup（运动模态设置）

入口 Commands[TaskId].Motion.Setup 或 Commands.Axes[...].Motion.Setup。

方法	说明
Scurve	S 曲线平滑百分比（0~100）
RampType	斜坡类型（Linear / Scurve / Sine）
RampRate	加减速率（全局标量或逐轴）
RampRateAccel / RampRateDecel	只设加速度 / 只设减速度

Commands.Status（状态查询）

详见 Status（信号枚举表、状态字位定义、MoveDone 轮询模式）。

方法	说明
AxisStatus	读轴状态信号（位置反馈、速度、电流、状态字等）
TaskStatus	读任务状态信号

Commands.IO（轴抱闸）

方法	说明
Brake	抱闸吸合/释放（轴组形式在 `Commands.Axes[...].IO`）

Commands.PCO（位置比较输出）

入口 Commands[TaskId].PCO。详见 PCO。

根命令（Commands[TaskId]）

成员	说明
`Execute(code)`	执行任意指令字符串，返回 `$return` 变量的值（若有）

double result = (double)controller.Commands[TaskId.T01].Execute("MOVEABS X 10 10");

部分词汇没有强类型方法，只能经 Execute 下发：DWELL（等待毫秒）、F / XF（进给速度）、VELOCITY ON / VELOCITY OFF（拐角平滑开关）、ABS / INC（模态）。