跳转至

Controller

Controller 是 .NET SDK 的主入口类，提供对控制器所有功能的统一访问。Controller.Connect() 建立与控制器的 UDP 连接（默认 127.0.0.1:60049），返回进程级单例实例。

方法

Connect

public static Controller Connect()

与控制器建立 UDP 连接并返回 Controller 实例。若已有活动连接，先自动断开。内部完成以下操作：调用 OneSysConnect、检查系统初始化状态、必要时调用 InitializeSystem、启动诊断轮询器。

返回值：新建立的 Controller 实例。

异常：若连接失败或初始化失败，抛出 OneException。

Disconnect

public static void Disconnect()

断开当前连接，停止所有轮询线程并释放资源。finally 块中推荐调用此方法，确保运动指令安全停止。

Reset

public void Reset()

请求控制器复位。复位为控制器进程级重启：控制器安全下电、应答后退出，由 OneLauncher 守护进程重新拉起。本方法在收到应答后即返回，连接随即断开；之后请重新 Connect（连接流程会自动执行系统初始化）完成恢复。

属性

属性 类型 说明
ConnectedController static Controller 当前活动连接实例，若无连接则 null
IsRunning static bool 控制器系统是否已初始化并运行
Commands TaskSelectionCommands 任务选择命令，提供 [TaskId] 索引器
Variables ControllerVariableContainer 全局变量和 VirtualIO 访问入口
Tasks TasksCollection 任务集合，提供 [TaskId] 索引器
Information ControllerInformation 控制器信息（轴列表、型号等）

示例

// 连接
var controller = Controller.Connect();

// 查询系统是否运行
Console.WriteLine($"System running: {Controller.IsRunning}");

// 获取轴信息
var axes = controller.Information.Axes;

// 执行运动
controller.Commands.Motion.MoveAbs("X", 10.0, 10.0);

// 断开
Controller.Disconnect();

相关页面