PCO 位置比较输出

PCO（Position Compare Output）在轴经过指定位置时由驱动器硬件直接输出脉冲，与上位机无关，时间精度由 FPGA 保证。通过 Controller.Commands[TaskId].PCO 访问，全部指令随任务运动流按序执行（配置先于其后的运动生效）。

配置流程

var commands = controller.Commands[TaskId.T01];
commands.PCO.Unit(PcoUnitMode.EngineeringUnits);   // 单位：用户单位(EU)
commands.PCO.Config("X", 10);                      // 每 10 EU 触发一次
commands.PCO.Pulse("X", 100);                      // 脉宽 100 µs
commands.PCO.Window("X", 200, 800);                // 只在 200~800 区间内输出
commands.PCO.Arm("X");                             // 打开（Arm）
// …运动…
commands.PCO.Disarm("X");                          // 关闭

PCOCommands 方法

所有带轴参数的方法都有 int（轴号）与 string（轴名）两个重载，下表以 string 为例。

Unit

public void Unit(PcoUnitMode Mode)

设置 PCO 距离单位。全局生效，重启后复位为 EngineeringUnits。单位影响 Config / ConfigVector 的间隔与 Window 的上下限换算。

Config

public void Config(string Axis, double Distance, PcoDirection Direction = PcoDirection.Both)

标量触发模式：轴每走过 Distance 输出一次脉冲。Distance 必须大于 0。

ConfigVector

public void ConfigVector(string AxisA, string AxisB, double Pitch)

矢量触发模式：按两轴合成轨迹长度每 Pitch 触发一次。两轴须在同一驱动器且 CountsPerUnit 相同；方向仅支持双向（无方向参数）。标量配置会覆盖矢量配置，反之亦然。

Pulse

public void Pulse(string Axis, double WidthUs)
public void Pulse(string Axis, double WidthUs, double PeriodUs)
public void Pulse(string Axis, double WidthUs, double PeriodUs, int Count)

脉冲波形：脉宽 ≥ 0.02 µs；周期 ≥ 脉宽（缺省 = 脉宽，即单次脉冲）；次数 1~255（缺省 1）。

Window

public void Window(string Axis, double Low, double High)

窗口门控：只在 Low ~ High 位置区间内输出脉冲（单位随 Unit）。须先 Config。

WindowOff

public void WindowOff(string Axis)

关闭窗口门控。

Arm

public void Arm(string Axis)

打开 PCO：内部先 Disarm 再 Arm 产生锁存沿，按已写入的间隔/波形/窗口配置开始输出。须先 Config；打开后轴状态字 PcoArmed 位置位（见 Status）。

Disarm

public void Disarm(string Axis)

关闭 PCO，停止输出。

Count

public int Count(string Axis)

读取轴所在驱动器的 PCO 已触发脉冲计数（即时 SDO 读，不经指令队列，自上次 Arm 起累计）。

枚举

PcoUnitMode

值	数值	说明
`EngineeringUnits`	0	用户单位（EU），默认
`EngineeringUnitsPerThousand`	1	EU / 1000
`Counts`	2	编码器 counts

PcoDirection

值	数值	说明
`Both`	0	双向触发（默认）
`Positive`	1	仅正向
`Negative`	2	仅负向

注意事项

配置经内核代理写入驱动器 SDO，写入超时 2 s，超时任务报 ProgramTimeout。
同一驱动器只有一套 PCO 引擎；Config / ConfigVector 互为覆盖关系，Arm 前最后一次配置生效。