跳转至

Enable（C#）

签名： 全局形式（controller.Commands[TaskId.T01].Motion）：

public void Enable(string axisName)
public void Enable(string[] axisNames)
public void Enable(int axisIndex)
public void Enable(int[] axisIndexes)
public void Enable(AxisMask axisMask)

轴组形式（controller.Commands.Axes["X","Y"].Motion，轴已预选）：

public void Enable()

使能轴（CiA402 上电时序）。

所属：Controller.Commands · 轴状态控制

参数

参数 说明
axisNames / axisIndexes / axisMask 要使能的一个或多个轴

生成的指令

ENABLE <轴1> [<轴2> …]

说明

  • 阻塞语义与脚本侧一致：命令在使能完成后才返回。
  • 轴有故障时使能会报错，先 FaultAck 清故障再使能。
  • 回零前必须先使能（见 Home）。

示例

var cmds = controller.Commands[TaskId.T01];
cmds.Motion.Enable("X", "Y");

// 轴组形式
controller.Commands.Axes["X", "Y"].Motion.Enable();

相关页面