IO 指令

抱闸

指令	签名	说明
Brake	Brake(轴, 1) 吸合 / Brake(轴, 0) 释放	控制 Z1 驱动器的抱闸输出

Enable(X)
Brake(X, 0)      -- 释放抱闸
MoveAbs(X, 50, F, 100)
WaitMotion(X)
Brake(X, 1)      -- 抱紧

数字 / 模拟 IO

脚本目前不能直接读写 IO 点（SetIO 绑定与内核契约不一致，调用必失败，已从文档移除）。

需要读写 IO 时使用上位机接口：

方式	入口
C#	Controller.Variables.VirtualIO
C/C++	DLLVirtIOGetBinaryInput / DLLVirtIOSetBinaryOutput 等 8 个函数（见 C/C++ API 索引）

脚本与 IO 的间接配合：上位机把 IO 状态写入全局变量，脚本用 GetGlobal 读取：

-- 等待上位机把某个输入状态写进 $global[50]
while GetGlobal(50) == 0 do
    Dwell(10)
end