PCO 指令（位置比较输出）

PCO 在轴经过指定位置时由硬件直接输出脉冲，与上位机无关，时间精度由 FPGA 保证。9 个指令覆盖：单位、触发间隔、脉冲波形、窗口门控、臂控、计数。点击指令名查看独立介绍页。

配置流程

PcoUnit(0)                    -- 单位：0=用户单位(EU)
PcoConfig(X, 10)              -- 每 10 EU 触发一次
PcoPulse(X, 100)              -- 脉宽 100 µs
PcoWindow(X, 200, 800)        -- 只在 200~800 counts 区间内输出
PcoArm(X)                     -- 打开（Arm）
-- …运动…
PcoDisarm(X)                  -- 关闭
Print("fired: " .. PcoCount(X))

指令一览

指令	签名	说明
`PcoUnit`	`PcoUnit(u)`	距离单位：0=EU，1=EU/1000，2=counts。全局生效，重启后复位
`PcoConfig`	`PcoConfig(轴, 间隔 [, 方向])`	标量触发间隔。方向：0=双向（默认），1=正向，2=负向
`PcoConfigV`	`PcoConfigV(轴A, 轴B, 节距)`	矢量模式：按两轴轨迹长度触发。两轴须在同一驱动器且 CountsPerUnit 相同；方向仅支持 0
`PcoPulse`	`PcoPulse(轴, 脉宽µs [, 周期µs [, 次数]])`	波形：脉宽 ≥ 0.02 µs；周期 ≥ 脉宽；次数 1~255
`PcoWindow`	`PcoWindow(轴, 下限, 上限)`	窗口门控（counts），须先 PcoConfig
`PcoWindowOff`	`PcoWindowOff(轴)`	关闭窗口
`PcoArm`	`PcoArm(轴)`	打开 PCO（内部先 Disarm 再 Arm 产生锁存沿）；轴状态字 PcoArmed 位置位
`PcoDisarm`	`PcoDisarm(轴)`	关闭 PCO
`PcoCount`	`次数 = PcoCount(轴)`	读已触发次数（即时 SDO 读，不入队列）；无总线/无驱动时返回 `nil`

注意事项

PCO 指令随运动流按序执行（配置先于其后的运动生效），配置写入超时 2 s，超时脚本报 ProgramTimeout。
计数 PcoCount 是即时读取，可在运动中随时调用。
完整的打标/栅格扫描示例见例程。