AxisStatus（C#）

签名：（入口 controller.Commands[TaskId.T01].Status）

public double AxisStatus(string Axis, AxisStatusSignal DataItem)
public double AxisStatus(int Axis, AxisStatusSignal DataItem)
public double AxisStatus(string Axis, AxisStatusSignal DataItem, int AdditionalData)
public double AxisStatus(int Axis, AxisStatusSignal DataItem, int AdditionalData)

读取轴状态信号（位置反馈、速度、电流、状态字等），立即返回。

所属：Controller.Commands · 状态查询

参数

参数	说明
Axis	轴名（"X"）或轴编号（0）
DataItem	AxisStatusSignal 枚举信号项，常用项见 Status 信号表
AdditionalData	可选。扩展信号的附加索引

生成的指令

$return = AXISSTATUS(<轴>, <信号编号>[, <附加数据>])

信号枚举经 EnumToBase 转为数值下发（如 AxisStatusSignal.PositionFeedback → 0），与 Terminal 的信号名形式等价。

返回值

double，含义取决于 DataItem（位置类为位置值，状态字类为位编码整数）。

说明

• 即时查询，不进入指令队列，不受运动串行约束。
• 运动完成判定：查询 AxisStatusSignal.AxisStatus 并测 MoveDone 位（0x400000），完整轮询模式见 Status。
• 客户 API 无事件通知，轴故障与运动完成一律状态查询。

示例

var status = controller.Commands[TaskId.T01].Status;
double pos = status.AxisStatus("X", AxisStatusSignal.PositionFeedback);
double word = status.AxisStatus("X", AxisStatusSignal.AxisStatus);
bool moveDone = ((int)word & 0x400000) != 0;

相关页面

• Status — 信号枚举表、状态字位定义、MoveDone 轮询模式
• Terminal AXISSTATUS — 字符串指令语法
• TaskStatus — 任务状态