OneScript 例程

以下例程均可直接运行，对应 Samples\OneScripts\ 下的同名 .pgm 文件。假设控制器已连接、轴已配置。

1. 最小运动：使能 + 点位

Enable(X)
MoveAbs(X, 10, F, 100)
WaitMotion(X)
MoveAbs(X, 0, F, 100)
WaitMotion(X)
Print("done")
Disable(X)

2. 流程控制：循环 / 条件 / 子程序

-- programflow.pgm：for / if-elseif / 嵌套循环
local MY_CONSTANT = 6
local arr = {}
for i = 0, MY_CONSTANT do
    for j = 0, MY_CONSTANT do
        arr[i + j] = i * j
    end
end
if i == 4 then
    Print("four")
elseif i == 3 then
    Print("three")
else
    Print("other")
end

-- Subroutines.pgm：子程序必须先定义后调用
local function sqrValue(v)
    return v ^ 2
end
Print("sqr = " .. sqrValue(6))

3. 循环运动（VelocityOn 拐角平滑）

-- VelocityProfiling.pgm：VelocityOn 时整个循环不停机
Enable(X, Y)
Abs()
Feed(200)
VelocityOn()
while true do                    -- 上位机停止脚本即停
    Linear(X, 100, Y, 0, F, 200)
    Linear(X, 100, Y, 50, F, 200)
    Linear(X, 0,   Y, 50, F, 200)
    Linear(X, 0,   Y, 0,  F, 200)
end

4. 圆弧（IJ 圆心法）

-- CircleCWCCW.pgm：CW/CCW 圆心 = 起点 + (I, J)
Enable(X, Y)
VelocityOn()
-- 从 (0,0) 顺时针半圆到 (40,0)，圆心 (20,0)
CW(X, 40, Y, 0, I, 20, J, 0, F, 100)
-- 逆时针返回
CCW(X, 0, Y, 0, I, -20, J, 0, F, 100)
VelocityOff()
WaitMotion(X, Y)

5. 全局变量：与上位机/示波器交换数据

-- GlobalDoubles.pgm：写变量，供上位机读取/示波器采集
local t = {1.1, 2.2, 3.3}
for i, v in ipairs(t) do
    SetGlobal(100 + i - 1, v)
end
SetGlobal(200, math.sin(0.5))
Print("g200 = " .. GetGlobal(200))

上位机侧（C#）：double v = controller.Variables.Global.Doubles[200].Value;

6. PCO 栅格打标（WaferRaster.pgm）

10 行扫描，只在窗口内按 20 µm 间距出光。

PcoUnit(0)                     -- 用户单位 mm
PcoConfig(X, 0.02)             -- 每 20 µm 触发
PcoPulse(X, 5)                 -- 5 µs 脉宽
PcoWindow(X, -25, 25)          -- 只在 [-25, 25] mm 内出光
PcoArm(X)

for row = 0, 9 do
    MoveAbs(X, -30, F, 50)     -- 回扫描起点
    WaitMotion(X)
    MoveAbs(X, 30, F, 50)      -- 恒速扫过窗口
    WaitMotion(X)
    Print("row " .. row .. " fired = " .. PcoCount(X))
    MoveInc(Y, 5, F, 50)       -- 步进到下一行
    WaitMotion(Y)
end
PcoDisarm(X)

7. PCO 矢量切割（LaserMarking.pgm）

矢量模式按轨迹弧长出光，引入/引出切向衔接 + VelocityOn，全程恒速无过烧。

PcoUnit(0)
PcoConfigV(X, Y, 0.05)    -- 沿轨迹每 0.05 mm 触发（两轴同驱动器）
PcoPulse(X, 5)
VelocityOn()
Linear(X, 10, Y, 0, F, 100)   -- 引入段
PcoArm(X)
Linear(X, 80, Y, 0, F, 100)                 -- 直边
CCW(X, 0, Y, 30, I, 0, J, 15, F, 100)       -- 半圆端帽
PcoDisarm(X)
WaitMotion(X, Y)

8. 错误处理

local code, cmd = GetLastError()
if code ~= 0 then
    Print("failed: " .. cmd .. " error " .. code)
    FaultAck()          -- 清故障后重来
    Enable(X)
end

运行前提与检查

控制器已连接（MotionCoder 或 SDK Connect）
轴已配置且参数文件已加载
PCO 例程要求 X/Y 在同一 Z1 驱动器上（矢量模式）
脚本内只允许 ASCII（注释和字符串除外）