硬件概述
本主题描述系统硬件组成与 One 系统驱动器的关键硬件能力，包括特性一览、编码器支持、位置同步输出（PCO）与 I/O。
系统硬件组成
One 系统硬件由四部分组成（参见系统架构）：
| 部件 | 职责 |
|---|---|
| 控制器 | 以实时周期执行用户程序与运动规划 |
| 实时总线 | 控制器与驱动器实时信息交换，系统最多支持 32 轴 |
| 驱动器 | 实时位置控制，接收命令与上报状态 |
| 反馈系统 | 提供位置反馈信息 |
驱动器
单轴/双轴驱动器
ZOne 系列驱动器提供一个或两个独立伺服轴。
特性一览
下表按驱动器型号列出客户关心的通用驱动器功能：行为通用功能项，列为驱动器型号（当前为 ZOne，后续新增硬件型号将以新列加入）。✓ 表示支持，空白表示当前不支持，数字表示通道数量；新功能将随开发进展以新行加入本表。
| 功能 | ZOne |
|---|---|
| 编码器选择 | |
| A/B 数字正交增量式 | ✓ |
| SinCos 1 Vpp 正弦/余弦增量式 | ✓ |
| BiSS-C 绝对式 | |
| EnDat 绝对式 | |
| 位置同步输出（PCO） | |
| 单轴 PCO | ✓ |
| 双轴 PCO | ✓ |
| 三轴 PCO | |
| 数字 I/O | |
| 输入数量 | 4 |
| 输出数量 | 4 |
| 模拟 I/O | |
| 输入数量 | 1 |
| 输出数量 | 1 |
| 运动与安全 | |
| 刹车（制动）控制输出 | ✓ |
相关主题
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